第一階段
第一階段是一七○○年至一九二○年，此一階段，最重要的發展是針對那些貧困或沒有家庭照顧的身心障礙者，由州政府開始出資興建機構來加以收容，並且更進一步加以專業化，針對盲、聾、心智障礙、心理疾病等特定種類的身心障礙者，而設立專責的機構。
第二階段
第二階段則是自一九○○年至一九六○年，這個時期反映了某些種類的身心障礙者，由於其具備「值得」與「常態」與「可就業」等特質而受到日愈人性化的對待。社會也擺脫了過去集體性的社會冷漠，進而提供給其餘的「不幸者」某種水準之最起碼的照顧。但是，無論如何，社會大眾仍視身心障礙者為依賴者、不健康的、偏差者，而大多數需要隔離式的照顧與保護。許多殘障團體與組織（除了「美國盲人基金會」與「美國癱瘓退伍軍人」以外）仍是由非身心障礙者(例如：身心障礙者的雙親或專家們)所領導與管理，而不認為身心障礙者本身可以做為組織的領導人(Pfeiffer, 1993: 727)。
第三階段
第三階段則是自一九六○年開始，標示著身心障礙者權利意識的覺醒與殘障權利運動的發軔。受到一九六０年代民權運動的影響，身心障礙者開始去質疑傳統上有限制的選擇、排斥和依賴，批判種種非人性化的政策與實務作法，乃是否定了他們在憲法上的、公民的與人類的權利。他們也從反越戰運動、女權運動汲取經驗，學習組織與運作團體的經驗，從這當中他們力量的日愈壯大(Pfeiffer, 1993: 727)。 此一時期即致力於三方面的工作：
受到此一時期之社會政治活動的影響，以及消費者主義、自助、袪醫療化、自我照顧、袪機構化等觀念的倡導，使身心障礙者理解到他們可以擁有權利、能夠有所選擇、歸屬與參與、成為社會中充分且平等的成員。而在此十年間演化出來之身心障礙者結盟與組織，則跨越了以醫療為基礎的殘障分類，而將焦點置於共同關切的議題。
這段期間最重要的發展，在於出現包含不同類別身心障礙者的組織，而且它們是真正由身心障礙者組成的組織，而非為身心障礙者成立的組織。例如一九七二年在麻州波士頓與加州柏克萊成立的「獨立生活中心」(Center of Independent Living)，以及由Judy Heumann一九七０年在美國東海岸城市所成立的「身心障礙者行動」（Disabled in Action)等組織即是(Gooding, 1994: 21; Mayerson, 1993: 165)。 但是，促使殘障福利運動蔚為全國性風潮的則是一九七四年「障礙者就業總統委員會」（President' Committee on the Employment of Handicapped）的年度會議，提供了一個全國性殘障社群形成與發展的機會。利用這次的集會，約有一五０名殘障團體的代表以「歧視」為題，在飯店大廳另外舉行了一項非正式的會議，進而催化「美國殘障公民聯盟」(American Coalition of Citizens with Disabilities)在一九七五年成立，成為第一個全國性的殘障權利行動主義者的聯盟（Mayerson,1993：165；Shapiro, 1993: 57-58)。
「美國殘障公民聯盟」與「美國癱瘓退伍軍人」這兩個組織，是最具有力量的殘障團體，並且深深受到民權運動的影響，這種影響有二方面：第一、民權運動提供了身心障礙者瞭解其地位的參照模式；第二、為身心障礙者如何動員潛在的支持力量，提供了行動策略（如：靜坐與其他象徵性的行動）的借鏡。尤其是在戰場上受傷致殘的退伍軍人，更強烈要求政府不能漠視其權利，對於必須使用輪椅的退伍軍人來說，和一般人同樣地搭乘巴士與地下鐵，是其最基本的權利（Coodding, 1994:21-22)。
傳統上的一些方案、政策，以及有關身心障礙者之刻版映象，在法院及立法機關被依據憲法上的權利與自由而加以攻擊。律師運用正當程序和平等保護條款來挑戰袪人性化的機構和隔離的學校。國會也通過法案，將身心障礙者納入成為受到民權法案保護的一個階級。
這段期間在殘障政策的立法工作上有許多創新的作為，其中尤為引人注目的是，一九六八年通過「建築物障礙法」(Architectural Barriers Act)，一九七三年通過「復建法」(Rehabilitation Act)的第五０一條至第五０四條，以及在一九七五年通過「全體障礙兒童教育法」(Education for All Handicapped Children Act)與「發展性身心障礙者援助及權利法案」(Developmental Disabilities Assistance and Billof Rights Act)等項重要法案。這些法案強調的重點，已由消極之「照護對待」與「支持」身心障礙者轉變為強調積極地保障身心障礙者在就業、教育等方面的機會與權利。這些政策的倡導者認為，若能因之革除社會環境與公共政策所存在之有形與無形障礙，身心障礙者將能由社會參與中追求有意義與創造性的生活(Percy, 1989: 10; West, 1993: 11-13; Watson, 1993b: 27-28)。
其中，尤其值得重視的是，一九七三年所通過之復健法第五０四條，學者稱之為美國的殘障政策的「一次深刻而歷史性的轉變」(Mayerson,1993:18)。第五０四條明文禁止接受聯邦經費補助的單位對身心障礙者的歧視，這是有史以來首次將對於身心障礙者的排斥與隔離視為歧視。同時，這也顯示出，國會議員們認識到身心障礙者不利的社會經濟地位，並非身心障礙者本身所造成的，而是社會中所存在之物理性障礙與人們根深蒂固的成見所共同造成的結果(Mayerson,1993:18)。這項法案奠定了美國以「權利」為基礎的殘障政策，而不同於英國之以「需要」為基礎的殘障政策（Gooding, 1994: 20)。
第五０四條的另一項歷史性意義，在其將身心障礙者視為一個特定的階級，亦即將之視為一個「少數團體」。以前的殘障政策，是以醫學診斷上的分類為基礎來進行對身心障礙者的分類，例如：聽障、視障、肢障、智障等等，認為不同的身心障礙者有不同的特性，以及不同的需要，致使相互競爭國家有限的資源。但是，一旦發覺遭受到歧視乃是共同的經驗，即形成了聯合行動的基礎(Gooding, 1994: 25) 。第五０四條規定的立法意旨在於，儘管不同的身心障礙者各有其生理上與心理上的重要差別，但是身心障礙者做為一個「少數團體」，在就業、教育與社會參與的各方面，則面對著類似的歧視，而其權利是應該予以妥為保障的(Meyerson, 1993: 18-19)。
R. Katzman即質疑，如果不是以權利為前提，「美國殘障公民聯盟」（當時約包含有八十個州或地方性的組織）是否能夠成立。他說道：
「如果政府將有關身心障礙者的聯邦政策定義為涉及到有限資源如何配置的一種主張，則可以想見『美國殘障公民聯盟』內部的許多團體將彼此競爭，為其成員爭取經費。但是，因為政府以權利來定義這個議題......各個團體即能擁護其他團體的要求，而未犧牲本身的財力(Katzman, 1986: 111)。」
總之，第五０四條的存在，強化了既有的全國性與地方性組織，而且促成了新組織之發展。由於聯邦政府有關於民權的種種作為，使殘障權利運動變得更有組織，而且具有更廣泛的基礎(Gooding, 1994: 26）。
一九七０年代國會進行一連串的改革，最終目標是期望所有的身心障礙者均能夠享有獨立和有尊嚴的生活，並且完全整合於社區生活、工作與服務模式之中。在這期間，美國的健康、教育與福利部（Department of Health, Education and Welfare）在一九七五年所擬定，繼而在一九七七年四月二十八日所發布施行的第五０四條的相關法令，則形成日後「一九九０年美國殘障國民法」的基礎（Meyerson, 1993: 9)。
第四階段
一九七○年代後期則是第四階段，在此一階段，我們同時可以見到殘障權利運動的快速發展，以及，一種保守的政治氣候的產生。這兩方面的發展，很快地影響到卡特政府的政策，並且在聯邦政府的領域上產生了變化。
在卡特政府時代，身心障礙者的行動主義之重要特徵，在於不同的身心障礙者間之相互結盟，推動種種的改革。殘障權利組織的領導者認識到，唯有身心障礙者及殘障兒童的雙親投身於廣泛的社會及政治舞台中，身心障礙者始能真正整合於主流社會之中。即如第五０四條的相關規定，乃是「美國殘障公民聯盟」在一九七七年四月發動全國性的示威、靜坐，以及在國會參加公聽會、做證、投書、協商，才迫使健康、教育暨福利部長 Joseph Califano在四月二十八日簽署發布(Pfeiffer,1993:727-728)。 政府延遲發布這些規定的結果是，更進一步地將正在成長茁壯的殘障權利運動予以政治化，並使這項立法看來是殘障團體努力的成果，而非官僚制度之父權主義的表現(Gooding, 1994: 25)。
但是，一九八０年的選舉產生了一個保守的政府，而帶來政治氣候的改變，也使得國會、行政機關與法院的態度有所改變。憎惡聯邦政府介入私人領域和州地方政府事務的觀念，又再次盛行。當一九八０年代早期，Ronald Reagan 當選美國總統後，旋即成立「解除管制工作小組」( The Task Force on Regulatory Relief) ，其使命是去解除造成企業界負擔的各種管制性規定，而過去影響身心障礙者權益最為深遠的「一九七三年復健法」第五０四條竟然也是解除的對象之一。後來，就因為來自全國各地之身心障礙者或其雙親向白宮投書抗議，才得已繼續保留下這些規定。在一九八０年代的大部分時間，殘障團體在華盛頓所努力的重點，亦多致力於補救最高法院有悖於身心障礙者民權的判決(Mayerson, 19-93: 19)。
儘管如此，在這段時間，美國政府還是通過了數項有關身心障礙者的重要法律。例如「一九八０年機構收容者民權法案」(Civil Rights of Institutionalized Persons Act of 1980)授權美國司法部對違害機構收容人權利的州政府提出控訴；一九八四年的「老人與障礙者投票可及性法案」（Voting Accessibility for the Elderly and Handicapped Act)，規定各種聯邦選舉的投票所必須對老年人與身心障礙者是無障礙的；而「一九八六年航空器可及法案」(Air Carrier Access Act of 1986)，禁止航空公司所提供的服務對身心障礙者存有歧視或偏見；「一九八八年公平住宅法修正案」（Fair Housing Amendments of 1988)，則是在住宅方面對身心障礙者有所保障，規定為多個家庭所建築的住宅建物之無障礙標準，並且其住宅設計要符合身心障礙者的需要(West, 1993: 12-13; Pfeiffer, 1993: 731)。
而且，自一九八０年代開始，美國政府每年約挹注美金一千二百二十億用於殘障政策的執行，但這項數字是僅計入醫療照顧及所得替代方案而已(Pfeiffer, 1993: 731)。