穿上機械腿，我就像鋼鐵人
傷後，當我一有時間，就會在自己的部落格〈行走的癱子〉寫下重新行走的盼望。有一天，我發現國外有幾套尚在研究階段的醫療機器人，可以幫助病患行走，但售價貴得驚人，將近新台幣250萬元。於是，我開始寫文章嘗試分析那幾套產品。
沒想到，2011年，政府要工研院研發一套和國外類似的機械腿，協助身障朋友。原來，因為台中市副市長、做過立法委員的徐中雄先生，是小兒麻痺患者，看到身障人士的需求後，提議開發醫療機器人。結果工研院號召七、八位優秀的博士，開始研發醫療用機械腿。
當工研院上網查詢相關資料時，找到我的部落格。他們認為，我是病人又是醫生，一舉兩得，正好符合他們要找的試用者背景。
2012年10月丈量完體型，2013年1月工研院就做出成品，讓我在每週二次的復健中試用。其實機械腿不只是為我量身訂做，而是可調式的醫療機器人。這款醫療機器人，透過機械帶動，等於是癱瘓者的機械腿。我自己是下半身癱瘓，如果不使用輔具，就只能一直坐著。久坐會產生很多問題，最擔心的是褥瘡，再來就是骨質會流失導致腎結石，也很容易骨折，還有關節攣縮，下肢越來越僵硬，越來越不能動，因為膝蓋沒有伸直，活動性會變小，造成惡性循環。這些透過站立、行走都能夠避免。
當我用傳統輔具行走時，因為膝蓋無法彎曲，走起路來雙腿直挺挺的，很像木頭人。再者，穿著厚重的鐵鞋行走，鐵鞋有重量，必須要訓練到有一定穩定度，才可以讓膝蓋彎曲。每當我要穿鐵鞋站起來前，要先把腳伸直鎖住，才能站起來。可是等我要走路時，也要想辦法把腳直直甩出去，走起來同樣帶有機械性，不是正常人的步態。
我算是很勤快的病人，復健的輔具是助行器，上半身要出很大力氣，我一分鐘只能走一公尺，正常人一秒就可以走一公尺，效率差很多，所以我多半拿它來運動，避免骨質流失。儘管做到後來很累，我仍試著每天站起來半小時。
工研院機械腿很棒的地方是，能夠模擬自然步態，不只膝蓋能彎曲，還能增加靈活度。穿上機械腿，可以使用前臂柺，幫助我身體穩定度到一定程度，我下半身癱瘓，完全沒辦法出任何力，機械腿就能用機械帶動，幫我出力。
若以十分為最大施力度，我穿戴這套行動輔具復健時，手臂施力度可由八分降到三分。在模擬正常步態行走下，我在行動間膝蓋也可彎曲，有助解決骨質流失、關節攣縮等問題；步行速度更快，一次可以走15分鐘，60公尺，還可以轉彎。
自從受傷後，我一直期待有天能夠起來行走，這是我和述忱每天睡前所禱告的。當工研院來敲門，我覺得上帝回應了我們的禱告，太奇妙了。就像《聖經》以弗所書三章第二十節說：「神能照著運行在我們心裡的大力充充足足地成就一切，超過我們所求所想的。」
實際參與臨床研究時，舉凡我每次的跨步大小、抬起落地時間提早或延後，彎腰駝背或抬頭挺胸行走，或身體前傾角度些微差異，都可能影響機器人施力點、穩定度和步伐速度，這些都必須用硬、軟體控制調整。
我後來才知道，過去工研院機械所做的產業機器人，大多是從工程角度考慮機器製造功能、速度、精度等要求，這次卻必須考慮使用者本身條件造成的人機介面差異。第一階段開發期間，機械腿光是結構就修正五次以上，程式調整一天約一、二十次，是工研院過去開發變化最大的機器人。
在全球一直是重要課題的醫療用機器人，決戰關鍵在價格。
目前以色列的行動輔具用醫療機器人最成熟，但研發近十年，才在歐洲上市，目前售價約新台幣250萬元。工研院用過去開發產業機器人的夾治技術，迴避對方的專利，目前開發一年，成效幾已媲美以色列，目前仍在臨床研究階段，離一套預計售價約30萬元的量產，預估還要三年。
儘管這套機械腿由引擎等機械裝置帶動，儘管重量也和以色列製的一樣重達20公斤，癱瘓者穿起來不會感覺到重量，但還是要可以方便攜帶上下車，才能在日常生活中使用。工研院接著打算把重量減到一半，甚至還要挑戰能穿著機械腿上下樓梯，並納入高安全性鋰電池，確保續航力與安全。未來，也考慮推廣給銀髮族群，協助老者擴大生活圈，造福更多人。
現在，每當穿上機械腿，我覺得自己就像鋼鐵人，期待不久的將來就能夠日常使用，可以走到我想要走的地方。
我想世上沒有做不起的夢，只有太早醒的人。我們永遠都要心存盼望。
（許超彦現為臺北市立聯合醫院松德院區精神科醫師、「脊髓損傷基金會」副執行長。本文摘錄自《鋼鐵人醫生：癱了下半身，我才真正站起來》一書第175～179頁，感謝「城邦文化—商業週刊」慨允轉載。）